Twórcą systemu był Imi Lichtenfeld, znany też jako Imi Sade Or (urodzony w roku 1910 w Budapeszcie). Lata młodości spędził w Bratysławie (obecnie stolica Słowacji). Jako sportowiec debiutował w klubie "Herkules", założonym przez jego ojca. Uprawiał różne dyscypliny sportu: został mistrzem Słowacji w zapasach, boksie oraz gimnastyce, znał też jiu-jitsu (i podobno był znanym tancerzem). W latach 30. XX wieku stanął w obliczu realnego zagrożenia ze strony faszystowskich bojówek. Ze względu na swoje umiejętności stał się liderem młodych Żydów, którzy starali się przeciwstawić narastającej fali agresji. W czasach okupacji faszystowskiej zorganizował grupę samoobrony, która strzegła żydowskiej dzielnicy. Dzięki wielu walkom stoczonym z silnymi przeciwnikami, często uzbrojonymi w pałki i noże, zdobył doświadczenie umożliwiające po wielu latach na skonstruowanie własnej odmiany systemu walki wręcz. Oparł się na założeniu, że w walce z silniejszym, często lepiej wyszkolonym przeciwnikiem, głównym atutem jest skuteczność ataku.
W roku 1940, w obawie przed gestapo Imi Lichtenfeld uciekł do Palestyny.
Historia krav maga jest ściśle powiązana ze zmianami ustrojowymi Izraela i potrzebami izraelskich sił militarnych związanych z ochroną kraju w jednej z dwóch najbardziej zagrożonych stref na świecie. We wczesnych latach czterdziestych podziemne izraelskie organizacje wyzwoleńcze walczyły o niepodległość państwa Izrael. Do takich grup należała utworzona w 1919 roku organizacja Hagana (po hebrajsku "obrona").
14 maja 1941 Brytyjczycy uformowali pierwszą jednostkę Izraelskich Sił Specjalnych znaną jako Palmach (lub Pal'mach, skrót od plugot machatz="pluton uderzeniowy"). Jednostka ta ćwiczyła pod brytyjskim nadzorem i miała posiadać ok. 1000 bojowników, lecz Hagana przekroczyła to ograniczenie i wyćwiczyła ok. 3000 ludzi, aby uczynić z niej zalążek przyszłej armii Izraela. Trening komandosów z Palmach nosił nazwę kapap ("walka wręcz", skrót od kraw panim l’panim="walka twarz w twarz"). Kapap nie był jednolitym systemem, lecz programem szkolenia obejmującym rygorystyczne ćwiczenia fizyczne, strzelanie, posługiwanie się materiałami wybuchowymi, radiokomunikację, umiejętność przetrwania w trudnych warunkach, pierwszą pomoc i znajomość języków wroga. Trening walki wręcz był kombinacją zachodnich systemów walki, takich jak boks, zapasy, walka nożem i pałką nauczane w brytyjskiej armii. Nie było wówczas specjalnego określenia na samą walkę wręcz.
W 1942 Imi został rekrutowany przez Isaaca Sadeha, oficera dowodzącego Hagana, gdzie doskonalił swoje umiejętności samoobrony. Dwa lata później zaczął trenować i uczyć kapap jednostki specjalne Hagana, Palmach i Palyam. Japońskie jiu-jitsu i judo były pierwszymi wschodnimi sztukami walki wprowadzonymi do Sił Obronnych Izraela (hebr. Cwa Hagana l-Israel) przez instruktorów kapap: Moni Aizika i Imi Lichtenfelda. Podczas tego okresu posiadanie broni palnej przez cywilów było nielegalne i w związku z tym ukrywano ją przed Brytyjczykami.
W 1948, gdy powstało Państwo Izrael i zostały utworzone Siły Obronne Izraela, Imi został Naczelnym Instruktorem Rozwoju Fizycznego i Walki Wręcz w czymś określanym narodową szkołą walk (IDF School of Combat Fitness). Służył w SOI przez około 20 lat, podczas których rozwijał i szlifował swoje wyjątkowe metody samoobronny i walki wręcz. Jego zadaniem było nadzorowanie, by oddziały wojskowe SOI były perfekcyjnie wyszkolone w walce wręcz.
W SOI, siły specjalne miały monopol na trening sztuk walki i w latach 70. XX wieku kapap stał się znany jako lochama zehira ("walka w małej skali"). Oprócz walki wręcz system obejmował rozmaite umiejętności bojowe. Jednakże, regularne siły Izraela, będącego w stanie wojny z sąsiedztwem arabskim lub innym z nieustępującymi atakami terrorystów, potrzebowały jakiegoś systemu walki wręcz. Dlatego też znani instruktorzy sił specjalnych: Dennis Hanover i Chaim Peer wraz z Lichtenfeldem położyli fundamenty pod to, co jest dzisiejszą krav maga.
Ze względu na swoją skuteczność system był początkowo używany na całym świecie przez służby mundurowe (wojsko, jednostki specjalne, policja). Po pewnym czasie został zaadaptowany do wersji cywilnej. W roku 1972 w Wingate Institute of Sport and Physical Education w Netanya odbył się pierwszy kurs cywilny dla instruktorów. W latach 70. i 80. XX wieku, walka wręcz została wprowadzona do cywilnego sektora przez Imiego Lichtenfelda. Powstały dwa ośrodki: w Tel Awiwie oraz w Natanja.
Przed wstąpieniem do sił specjalnych w SOI, rekruci muszą wpierw odsłużyć w jednostce macierzystej dwa lata). Jedynie po starannej ocenie i przejściu rygorystycznych testów mogą wstąpić do sił specjalnych (osiągnięcie cieszące się wielkim szacunkiem w społeczeństwie izraelskim, podobnie jak pilot myśliwca). Aby przygotować żołnierzy do tej służby, SOI utworzyły w latach 70. XX wieku system walki wręcz zwany krav maga. Z drugiej strony jednak, izraelskie siły specjalne nadal nazywają swoją odmianę technik walki kapap lub lochama zehira. Krav magę traktują jako sztukę dla początkujących.
Imi wraz ze swymi uczniami pracował nad kształtowaniem się krav maga jako kompletnego systemu. Wraz z odkrywaniem nowych problemów Lichtenfield z pomocą innych instruktorów szukał ciągłych rozwiązań i ulepszeń. Kluczem miała być prostota i efektywność - spośród wielu rozległych możliwości o podobnej i bardzo dużej skuteczności wybierano jedynie najprostsze rozwiązania. Na przykład, w latach 80. XX wieku francuski imigrant wyznania mojżeszowego André Zeitun wprowadził do szkolenia wojskowego boks tajski, przez co wpłynął na kopnięcia używane dziś w systemie. Podstawowe założenia krav maga Imi Lichtenfeld i Eyal Yanilov (jeden z kontynuatorów pracy Lichtenfelda po jego śmierci) ujęli w książce "Jak obronić się przed uzbrojonym napastnikiem".
W późnych latach 80. XX wieku krav maga zaczęto uczyć społeczeństwo izraelskie. Ponieważ niemal każdy w tym społeczeństwie służy w wojsku, większość miała do czynienia z rozmaitymi formami krav maga. Obecnie nauka krav maga jest obowiązkowa w izraelskich szkołach publicznych. Termin "krav maga" stał się tak popularny, że używano go równie swobodnie, jak w USA "karate" w odniesieniu do różnych azjatyckich sztuk walki. Pojawiły się również odmiany i style krav maga.
Imi Lichtenfeld zmarł 8 stycznia 1998 w wieku 88 lat.
Popularność krav maga sprawiła, że tym systemem zainteresowało się również Hollywood (np. Jennifer Lopez demonstruje go w swym filmie "Enough")
Charakterystyka systemu[edytuj]

Krav maga nie jest sportem. Ponieważ z założenia służy samoobronie, nie ma w niej współzawodnictwa, zaś trening służy wyłącznie zastosowaniom praktycznym w walce realnej.
Głównym celem walki jest pozbawienie napastnika zdolności do dalszej walki. Krav maga jest hybrydowym systemem, który zachęca adeptów do zdecydowanej postawy podczas konfliktu. Bronić się i atakować należy najkrótszą drogą i z pozycji, gdzie się jest, podejmując jak najmniejsze ryzyko. Krav maga to tzw. system walki, więc jest niemal całkowicie pozbawiony znanej z innych sztuk walki otoczki filozoficznej - jego główna myśl brzmi jednoznacznie: "Jeżeli Twoje życie lub zdrowie jest zagrożone, masz prawo do jego obrony, bez względu na środki". Podstawowym celem szkolenia jest nauczenie przewidywania sytuacji zagrożeń, ich unikania, przytomności umysłu i działania w stresie.
Krav maga opiera się na naturalnych odruchach człowieka. Oryginalną koncepcją krav maga było przyswoić wszystko użyteczne, biorąc najbardziej skuteczne techniki, które sprawdzałyby się podczas walki realnej, a potrzebowałyby jak najkrótszego treningu. Z tej przyczyny w krav maga nie odnajdziemy kopnięć obrotowych ani innych spektakularnych elementów charakterystycznych dla niektórych wschodnich sztuk walki. Wszystkie techniki są nastawione na maksymalną skuteczność przy minimum wykonanych ruchów.
Krav magę często uważa się za system brutalny, składający się głównie z "ciosów poniżej pasa". Zawiera twarde uderzenia rękami i łokciami, uderzenia kolanami rodem z boksu tajskiego, niskie kopnięcia przechodzące przez cel, chwyty, obronę przed nożem i bronią palną. Ciosy zadaje się przy użyciu każdych dostępnych narzędzi, przez które rozumie się nie tylko części ciała, takie jak: głowa, łokcie, pięści, dłonie, palce, kolana i stopy, ale także przedmioty codziennego użytku, począwszy od damskiej torebki, poprzez komplet kluczy, a na śmietniku czy kiju bejsbolowym skończywszy. Cele ataku stanowią czułe punkty ciała ludzkiego: oczy, gardło, obojczyki, mostek, nerki, wolne żebra, splot słoneczny, krocze, kolana, staw skokowy.
Należy pamiętać, że jak każda aktywność fizyczna, nauka oraz prawidłowe wykorzystanie systemu wymaga odpowiedniego przygotowania fizycznego. Krav maga sama w sobie nie uczy "niezwykle efektownych technik". Celem treningu jest natomiast kształtowanie pewności siebie i przytomności umysłu w stanach zagrożenia.
Odmiana militarna krav maga wykorzystuje broń jako element wyposażenia, podczas gdy cywilna zakłada wykorzystanie noża lub pałki jedynie po odebraniu ich przeciwnikowi. Odmiany militarnej naucza się wyłącznie wśród tzw. służb mundurowych (w szczególności w wojsku i policji). Przy jej opracowywaniu kierowano się spostrzeżeniem, że klasyczne sztuki walki były przeznaczone do walki przeciwko innej broni niż dzisiaj stosowana. Dlatego opracowano nowe, jedyne w swoim rodzaju techniki obrony przed taką bronią jak pistolety, karabiny czy granaty ręczne.
Krav maga stosuje gradację obrony w zależności od intensywności ataku i sytuacji broniącego się, czemu służą cztery zasady:
I zasada: Unikaj miejsc i sytuacji niebezpiecznych.
II zasada: Jeżeli znajdziesz się w niebezpiecznym miejscu lub sytuacji, to oddal się z tego miejsca jak najszybciej.
III zasada: Jeżeli znajdziesz się w niebezpiecznym miejscu lub sytuacji i nie możesz się z niej oddalić, to walcz używając wszelkich dostępnych przedmiotów, które mogą Ci pomóc.
IV zasada: Jeżeli znalazłeś się w niebezpiecznym miejscu lub sytuacji, nie możesz się oddalić i w zasięgu nie ma żadnych przedmiotów, które można by było w walce wykorzystać, to walcz w sposób maksymalny, nie stawiając sobie żadnych ograniczeń.
Odpowiednio do sytuacji, do potrzeb, do stopnia zagrożenia, zaleca też się próbować zniechęcić przeciwnika słowami.